Zamek zbudowano najprawdopodobniej w latach 1211–50. Ta pograniczna warownia wzniesiona została zatem podczas panowania Henryka Brodatego. Położenie zamku sprawiało, że był on bardzo trudny do zdobycia. Ponadto znajdował się blisko ważnych szlaków handlowych lądowych i wodnych, co dawało mu duże znaczenie strategiczne. W 1241 r. podczas najazdu Mongołów na Dolny Śląsk schroniła się tu księżna Jadwiga. Zamek był niezależny od miasta, otoczony fosą i murem obronnym. Pod koniec XV w. rozpoczęto jego przebudowę w stylu renesansowym. Zamek ucierpiał podczas wojny 30-letniej, przebudowano go na twierdzę i umocniono mury. Za panowania Fryderyka II obiekt został przebudowany na magazyn wojskowy. Pod koniec XVIII w. znaczenie zamku zmalało, więc w latach 1886–87 wojska pruskie przebudowały zabytkową budowlę na koszary wojskowe. W 1945 r. zamek krośnieński spłonął, a następnie popadł w ruinę. Ze względu na swój niepowtarzalny urok podjęto jego odbudowę. Trwała ona etapami, a rozpoczęła się w 1957 r.